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全身の非言語行動を親密性との関連で再現するモデルを確立し、人型ロボットに実装して，人間が長期間に渡り親密な関係が展開できるロボットを開発する。3次元行動データを用いて親密性のレベルを射程に入れた精緻な客観モデルとして、コミュニケーション行動を記述する。本年度は、これまでに明らかなった、親密性を表現する動作を実機ロボットで実装し、評価することを目的とした。ただし，人間の動きをそのままロボットで実行することはできない．ヒューマノイドロボットは人間を模倣して設計されているが，実際には関節構造（自由度・可動範囲）や身体形状で異なる部分も多く，身体能力（関節アクチュエータ性能）の点でも制約が多い．このような制約の中でも，可能な限り人間の動きを再現し，人間の対話中における非言語動作をロボットに実装することを試みた．
上半身の動作設計には逆運動学を用いる。本研究で用いたロボット阿は頭部，腰部においてそれぞれ横に傾ける関節が存在しないため、その関節による動作を考慮せず、人間と同じ自由度をもつ腕については逆運動学を用いて関節の角度を決定した。下半身の動作については，転倒を避けるという絶対条件があるため，人間の動きの再現よりもバランスをとることを重視した動作生成を行った。ロボットでは、人間の約70％の速度での動作の実現ができた。評価実験の結果、友人に特徴的な動作を再現したロボットと、未知関係に特徴的な動作を再現したロボットでは、前者の方が、会話相手に対する好意や親しみやを表現できているという結果が明らかとなった。
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