2015 年度研究成果報告書

筋電義手のための両腕協調動作生成システムにおける単腕動作への切り替え機能の評価

研究課題

研究課題/領域番号	26750224
研究種目	若手研究(B)
配分区分	基金
研究分野	リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関	九州工業大学
研究代表者	猪平栄一九州工業大学, 大学院生命体工学研究科, 講師 (70363405)
研究期間 (年度)	2014-04-01 – 2016-03-31
キーワード	福祉・介護用ロボット / シミュレーション
研究成果の概要	本課題では、健常腕と義手の運動を力学的に模擬するリアルタイムモーションシミュレータを用いて、健常腕の姿勢に合わせた義手の両腕協調動作生成のオン・オフを切り替える機能を構築することに取り組んだ。被験者の肩部の筋電信号を用いて両腕協調動作生成のオン・オフを行う。３名の大学院生を被験者として、被験者の肩部の筋電信号を計測し、オン・オフのための入力信号として利用可能であることを確認した。本機能より、健常腕による単腕動作と両腕協調動作生成をスムーズに切り替えることが可能となる。
自由記述の分野	ロボット工学