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本研究では小型無人ヘリの持つ運動能力を引き出した飛行軌道を自動的に創り出すシステムを開発することを目指し、初期段階の技術検討として、小型無人ヘリのハイブリッドモデルの構築、加速度／力制御系の構築、GA（遺伝的アルゴリズム）に基づく軌道創発アルゴリズムの開発を行い、地上試験・飛行試験、シミュレーション等を通じて性能検証を行った。開発した加速度／力制御系は高機動飛行を実現可能であることが示され、この制御系で最小限安定化された小型無人ヘリ閉ループ系と開発したGAを基にした軌道創発アルゴリズムにより所望の軌道が得られることを確認し、今後の発展に向けての課題を抽出した。
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