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人とロボットが一体となっているシステムでは従来のアシスト制御手法では人の能動性がタスク中に変化する場合に適応できないという問題があった。そこで本研究では人の能動性の変化に対して頑強な外骨格ロボットのアシスト制御のために最適制御手法とEMGによるトルク推定を組み合わせた制御手法を開発した。
検証としてロボットが主導的に動く場合、人が主導的に動く場合、人とロボットが協調して動く場合の3条件において軌道追従タスクを行い、各条件で安定してタスクを達成でき、従来法に比べ追従精度が向上した。また人の状態が受動から能動へシームレスに移行した場合にも提案手法は適応できることを確認した。
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