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双対性はシステム工学の中で重要な概念であり，制御理論における観測と制御の双対性や，最適化理論における主問題と双対問題の対応として現れる。本研究課題は，既にある「ローカルな計測・予測・制御によりグローバルな性能の向上を狙うグローカル制御の概念」と研究代表者が提案している「大域的最適化と局所的最適化をフィードバック結合した計測手法」を双対性の観点から考察し，対応する系の数理的構造を明らかにすることを目的とした。
当初の目的である双対性を明らかにすることはできなかったが，研究代表者が提案している計測手法から，グローカル制御則の一つの表現を導出した。また提案制御則の有効性を実験により確認した。
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