研究課題
若手研究(B)
センサ信号に含まれるノイズの確率分布をパーティクルフィルタ（PF）によって推定し、センサ信号の異常や逸脱の程度を定量化する手法の研究を行った。PFの粒子分布から点推定を行う機構、推定の信頼性を評価する機構、それらを状態フィードバック制御系に組み込む手法を構築した。また、PFの粒子分布の時間推移を観測するためのビジュアライザを開発した。構築した手法によって、故障したセンサ信号を選択的に分離して状態推定し、フィードバック制御ができることをシミュレーションにより確認した。
確率ロボティクス
