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本研究では生物のヘビを模倣したヘビ型ロボットを対象に，不整地踏破を実現する制御方法の確立を目的として以下の４項目を中心に取り組んだ．(1)障害物が散在する環境においてヘビ型ロボットの全身で障害物を回避する制御方法を提案した．(2)曲面，複数平面環境において目標軌道への追従を実現する制御方法を提案した．(3)不整地環境において自重を利用し環境に適応しながら移動する制御方法を提案した．(4)制御方法を応用し狭所や段差に掃除を行う多連結掃除ロボットの清掃制御方法，能動車輪型多連結ロボットの階段昇降制御方法を提案した．そして，各々についてシミュレーションおよび実機実験にてその有効性を確認した．
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