| 研究課題/領域番号 |
62560247
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
竹内 龍三 神戸大学, 農学部, 教授 (70021657)
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| 研究分担者 |
堀尾 尚志 神戸大学, 農学部, 助手 (00031229)
山本 博昭 神戸大学, 農学部, 助教授 (80031194)
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| キーワード | 連接機構 / 多連接車両 / 操縦のコンビュータアシスト |
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| 研究概要 |
1.本研究に供試してきた試作機の改造を行った。本機は全油圧駆動となっているが、操縦性向上と試験利用への便のため、回路構成及び各部の改良を施した。すなわち、全8輪の駆動輪化(従来は4輪のみ)、方向制御弁の取替えによる制動装置の強化及び流量調節回路の新設による走行速度調節の簡易化である。また、各部の強度増大を施した。
2.以下の試験を、前年度にひき続き実施した。
1)旋回・登坂・けん引性性能について、実際作業への適用時における問題点を明らかにするため、種々の不整地・急傾斜地での旋回時の操作性、登坂限界の測定、木材けん引抵抗の測定を行った。
2)耐転倒性の測定、傾斜地や不整地走行時における転倒限界について資料を整えるため、傾斜角及び傾斜方向を変えたとき、また連接部屈曲角を種々に変えた(不整地走行時において溝や段差を越える時に相当する)ときの各車輪荷重配分を測定し、転倒限界を算定した。
3.マイコンによる、連接部操縦のアシストのうち、後部連接部の前部へのならい制御のプログラムを完成した。これは、操縦者により操縦される前部連接部の2本の油圧シリンダ・ピストン変位を検出し上下・左右屈曲角を計算し、論理演算を経て、後部の油圧シリンダ2本が自動制御されるものである。
4.最終取り纏めを行った。
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