| 研究課題/領域番号 |
62560247
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| 研究種目 |
一般研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
農業機械
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
竹内 龍三 神戸大学, 農学部, 教授 (70021657)
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| 研究分担者 |
堀尾 尚志 神戸大学, 農学部, 助手 (00031229)
山本 博昭 神戸大学, 農学部, 助教授 (80031194)
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| 研究期間 (年度) |
1987 – 1988
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| キーワード | 連接機構 / 多連接車両 / 操縦のコンピュータアシスト |
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| 研究概要 |
本研究に供試された多連接型車両は、不整地・急傾斜地での走行を前提として分担研究者によって開発されたもので、2本の油圧シリンダ及びユニバーサル・ジョイントにより構成される、上下・左右に屈曲できる連接部を2か所に有する車両である。前後の連接部屈曲角を調節しつつ不整地を、また急傾斜地においては転倒を心配することなく走行できる。
1.8輪の車輪荷重を測定することにより、種々の条件下における反転倒安定性を検討した。その結果、安定限界は、従来の車両に比べてはるかに大きいことが検証された。
2.連接部屈曲角の操縦は、4本の油圧シリンダを同時に操縦せねばならないため大変複雑である。これが、コンピュータ・アシストを要する由縁である。屈曲角を入力すれば、各シリンダ変位の計算・位置決め制御をコンピュータで行い、かつ後部連接部屈曲各を前部のそれへのならい制御を、これもコンピュータで行った。ここでは、とくに基板型マイコンによる級数近似計算の誤差について検討した。
3.実際作業の例として、林地における木材搬出作業について検討した。すなわち、木材のひきずり抵抗の測定ー実際林地のデータをもとにした作業能率の計算・作業のエネルギー経済的評価である。
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