2006 Fiscal Year Annual Research Report
宇宙機の総合的自律システムの構築とその軌道上実証実験
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04J11417
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
船瀬 龍 東京大学, 大学院工学系研究科, 特別研究員(DC1)
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| Keywords | 自律化 / 宇宙機 / 人工知能 / プラニング / 探索時間制御 / 実時間化 |
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| Research Abstract |
1.実時間タスクプランニングアルゴリズムの設計論に関する研究
宇宙機の自律化の核となるのが,「宇宙機が状況に応じて必要なタスクを判断して実行する」タスクプラニング技術であるが,宇宙機に搭載される計算機のリソースの制約から,タスクプラニングを状況の変化に十分対応できる程度の実時間性を持って行うことは一般に難しいとされており,この計算時間の問題を解決することが宇宙機の自律化のための最も重要な課題の一つであると言える.本研究では,プラニングのための計算時間を状況の変化に対して十分無視できるほど小さくするという従来の実時間の考え方は非現実であるとして,プランの探索に費やす時間を適切に制御することによってなるべく良いプラニング結果を得ることを実時間プラニングと捉える柔軟な実時間の考え方を導入した.そして,そのための探索時間制御アルゴリズムの設計・構築についての汎用的な方法論を導出し,いくつかの現実の具体的な問題に適用することにより,その有効性を確認した.
2.宇宙での新規技術実証のための超小型衛星の研究・開発
本研究では,研究成果の実証実験を実際の人工衛星において行うことを計画しており,前年度に引き続き超小型衛星の研究開発を行った.2004年度より開発を開始した超小型衛星XI-Vは2005年10月に打ち上げられ,その後約1年経過した2007年3月現在でも,新型太陽電池の軌道上実証などの技術実証実験を継続的に行っている.この実績は,民生品を用いた低コスト・短期間開発の超小型衛星でも,新規宇宙技術の十分長期にわたる軌道上実証実験を実施することができることを示した点で,大きな成果であった.さらに,実際に1.で構築した自律化技術の実験を行うプラットホームとして,より高機能化した次期衛星も平行して開発しており,2008年に予定されている打ち上げ後に軌道上実証事件を行うべく準備を進めている.
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