2006 Fiscal Year Annual Research Report
Project/Area Number |
05F05882
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Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
Principal Investigator |
横井 一仁 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究グループ長
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
SAIDI Francois 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 外国人特別研究員
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Keywords | 国際研究者交流 / 人間型ロボット / 行動記述法 / 行動計画 |
Research Abstract |
本研究では,人間型ロボットに意味ある作業,特に指示された物体を指示された場所に運ぶ,物体搬送作業を行わせるために必要不可欠な行動記述手法を確立することを目的とずる.物体搬送作業で重要となるのは,指示された物体を未知環境下で見つけ出すことである.ロボットの行動環境として,平らな床面に様々な物体が置かれている屋内環境を想定する.見つけ出したい物体のモデルはロボットに事前に与えるが,環境内に何がどのような配置で置かれているか,環境のどの位置に見つけ出すべき物体が置かれているかはロボットに与えない.ロボットはステレオビジョンを用い環境を探索し,環境に関する知識を増加し,指示された物体を見つけ出すために移動する.そのためには,環境情報を追加できる期待あるいは,物体を見つける確率を高めるために,どこにいくか,どこを見るかを決める多次元のNext Best View計画法を確立する必要がある.この実現ために,新しいコンセプトとして6次元のセンサ位置・姿勢空間を制限する可視地図を導入するとともに,注視点制御法および,環境と物体の存在に関する確率的表現手法を確立し,視野内に物体が存在するかを確率的に表現するための評価関数を導入し,本評価関数と視野角,焦点等のカメラパラメータとの関係を明確化し,物体の存在確率を評価し,新たに取得ずるべき視野画像を選定する多次元のNext Best View計画法を確立した.人間型ロポットHRP-2を用いた環境の探査と地図作製に関する実験および,物体探査に関するシミュレーション実験を行いそれぞれ良好な結果を得た.
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Research Products
(2 results)