2000 Fiscal Year Annual Research Report
ぬくもりを調節可能な人工皮膚として働く触感ゲルセンサの研究
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12875050
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (50184726)
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| Keywords | 高分子材料 / 導電性ゲル / 導電性ファブリック / 温度センサ / 触感ゲルセンサ |
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| Research Abstract |
[研究目的]
本研究では,人の肌に直接触れても冷たさを感じさせないように温度調節が可能なように液体を内蔵したゲル素材を用い,センサそれ自体が柔軟に変形ができ,圧力の情報も検知できる触感ゲルセンサの研究を行うことを目的とする.
[研究成果]
導電性ゲルを媒体としたセンサにおいてぬくもりを調節するためにはヒータが必要であり,市販ヒータを利用する場合と試作ヒータを利用する場合の比較を行った.また,温度調節のための温度センサについても非線形性と感度調節を行ってあるIC化されている形態のものと温度が変われば抵抗値が変わるサーミスタをそのまま利用する場合の比較を行った.
それ自体がやわらかく変形するゲル状のセンサ媒体の電極としてはやわらかさを保持できるように導電性の布を利用する構成法を実現し,ヒータと温度センサの部分に関してやわらかさを阻害しにくいものにしなければ実用的センサとすることができないため,試作したヒータとサーミスタセンサより作りだすことに成功した.
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Research Products
(6 results)
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[Publications] M.Inaba: "A Platform for Robotics Research Based on the Remote-Brained Robot Approach"The International Journal of Robotics Research. 19・10. 933-954 (2000)
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[Publications] 稲葉雅幸: "ヒューマノイドの進化とアミューズメント"精密工学会誌. 66・2. 189-192 (2000)
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[Publications] 稲葉雅幸: "行動研究とプログラマブル玩具"日本ロボット学会学会誌. 18・2. 173-176 (2000)
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[Publications] Mihoko Otake,Masayuki Inaba,Hirochika Inoue: "Development of Electric Environment to control Mollusk-Shaped Gel Robots made of Electro-Active Polymer PAMPS Gel"Proceeding of the 2000 SPIE International Conference on Smart Structures and Materials. Vol.3987. 321-330 (2000)
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[Publications] Mihoko Otake,Yoshiharu Kagami,Masayuki Inaba,Hirochika Inoue: "Behavior of a Mollusk-Type Robot made of Electro-Active Polymer Gel under Spatially Varying Electric Fields"Intelligent Autonomous Systems 6, E.Pagello et al.(Eds), IOS Press. 686-691 (2000)
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[Publications] Mihoko Otake,Masayuki Inaba,Hirochika Inoue: "Kinematics of Gel Robots made of Electro-Active Polymer PAMPS Gel"Proceeding of the 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 488-493 (2000)
