2001 Fiscal Year Annual Research Report
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13555072
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| Research Institution | Tokyo University of Agriculture and Technology |
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Principal Investigator |
石井 抱 東京農工大学, 工学部, 講師 (40282686)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
石川 正俊 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (40212857)
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| Keywords | 三次元 / モダリティ変換 / 触覚ディスプレイ / アクティブビジョン / ステレオ / ヒューマンインターフェイス / アルゴリズム / テキスチャ |
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| Research Abstract |
本研究では、3次元の幾何学的情報やテキスチャ情報などの様々な実環境情報について対応可能とする、視覚センサ情報から触覚呈示情報として変換可能とする実環境可触化システムの実現を目指しA)可触化のための高速視覚システムの開発、B)視覚情報を可触化するシステムの開発、C)触力覚呈示情報を抽出可能とする画像処理アルゴリズムの研究・開発を行う。D)実環境情報に対するスケール変換呈示、強調呈示などを可能とする触覚呈示アルゴリズムの研究・開発を進めることにより、その目的を実現するものである。
平成13年度は、構築する実環境可触化システムのシステムアーキテクチャの設計を行い、それをもとに研究代表者らが開発したビジョンチップをベースにした高速視覚システムを可触化システムに対応させて設計すると同時に、視覚情報からのリアルタイムな可触化を実現するための画像処理アルゴリズムの提案を行う。具体的には以下の手順で研究を進める。
1)視覚情報に基づく実環境可触化を実現するための全体システムアーキテクチャの設計を行った。
2)1)の設計をもとに、研究代表者らが開発したビジョンチップをベースとした、実環境可触化システムのための高速視覚システムの設計・開発を行った。
3)2)で開発した高速視覚システムをアクティブビジョンシステムに搭載し、その動作を確認した。
4)3)における高速アクティブビジョンシステムをステレオ化した。
5)触力覚情報に直接関係する対象のダイナミクス情報が観測可能となることを高速ビジョン画像によるシミュレーション解析により検証した。
6)5)の結果を基にして触力覚呈示情報を抽出可能とする画像処理アルゴリズムの研究・開発を行った。
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Research Products
(5 results)
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[Publications] 鏡, 小室, 石井, 石川: "実時間視覚処理のためのビジョンチップシステムの開発"電子情報通信学会論文誌D-II. Vol.J84-D-II, No.6. 976-984 (2001)
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[Publications] 奥, 石井, 石川: "マイクロビジュアルフィードバックシステム"電子情報通信学会論文誌D-II. Vol.J84-D-II, No.6. 994-1002 (2001)
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[Publications] 小室, 石井, 石川, 吉田: "高速対象追跡ビジョンチップ"電子情報通信学会論文誌D-II. Vol.J84-D-II, No.1. 75-82 (2001)
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[Publications] 中坊, 並木, 石井, 石川: "2台の高速ビジョンを用いた3次元トラッキング"第2回計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会予稿集. 161-162 (2001)
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[Publications] 中坊, 石井, 石川: "超並列・超高速ビジョンを用いた3次元セルフウィンドウ法"第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 933-934 (2001)
