インテリジェントコントロールを用いた多慣性共振系の制振制御に関する研究

2003 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 14750220
• Research Institution: Yonago National College of Technology
• Principal Investigator: 池田 英広 米子工業高等専門学校, 電気工学科, 助手 (40342539)
• Keywords: 多慣性系 / ファジィ制御 / 遺伝的アルゴリズム(GA) / 免疫システム / CPLD / RT-Linux

Research Abstract

平成15年度は,制御方法の改善および実験環境の改良を行い,実機に制御理論を適用することを中心に以下の研究を進めた。
1.まず昨年度構築済みである実験環境の改良を行った。インターフェース回路の動作検証は完了済みであったが,制御実験を行うために,再設計を実施した。リアルタイム処理機能はGUIで動作することが確立でき,2慣性系の制御実験を円滑に行えるシステムの構築を行った。また新たに購入した電子負荷装置により,外乱応答の測定も可能となった。
2.実機のパラメータ推定をGAを用いたオフライン推定により行った。推定したパラメータは,イナーシャ,トルク定数である。いずれもメーカー公称値に比べて誤差が20%程度あった。
3.制御実験はGAにより設計したファジィ制御法を適用した。実験により,提案制御法が2慣性系に有効であることを証明した。なおこの制御実験結果は,国際シンポジウムにおいて公表を行った。
4.ニューロファジィ制御を用いた2慣性系の制振制御をシミュレーションにより行ったが,満足する結果が得られなかった。
次年度の課題:
(1)実機のパラメータ推定を,オンライン手法であるブロックパルス近似法により行う。
(2)ニューロファジィ制御の再設計。
(3)ファジィ制御の設計にTaguchi Methodsを用いて,設計時間の短縮・制御器の信頼度向上を図る。

Research Products

• [Publications] Hidehiro Ikeda, Tsuyoshi Hanamoto, Teruo Tsuji: "Vibration Suppression Control of 2-Inertia System Using Fuzzy Controller"Proceedings of International Symposium on Bio-inspired Systems, Part V, Robotics and Motion Control. 85-88 (2004)