2015 Fiscal Year Annual Research Report
自然地形における自律移動ロボットの確率的環境理解に関する研究
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14J08407
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
大津 恭平 東京大学, 工学系研究科, 特別研究員(DC1)
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| Project Period (FY) |
2014-04-25 – 2017-03-31
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| Keywords | 移動ロボット / 環境理解 / 機械学習 / 自律移動システム |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は、屋外自律移動ロボットが複雑な自然地形において高度な環境理解を実現することを目的としている。本年度は機械学習の技術を用いた１）地形分類法と２）走破性推定法について検証を行った。
１の課題については、ロボットの走破性能に影響を与える砂や礫といった地面組成を、カメラと振動計を用いて推定する手法を構築した。特にパターン学習にあたって、独立した分類器間で相互学習を行わせることで、人間からの教示が不足する場合でも複雑な問題に対応可能とした。
２の課題については、走行系の消費電力に着目し、遠隔観測から精度よく推定できる手法を構築した。ロボットの力学モデルと地形分類を考慮した実験的アプローチにより導出された推定モデルは、実際の屋外フィールドにおいて高い精度で推定を行えることが実証された。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
研究計画通り、遠隔センサと近距離センサを組み合わせた地形分類法の構築を進めている。手法をJAXA所有の砂地実験室、伊豆大島の火山地形、NASA所有の火星模擬地形で評価するなど、様々な環境における実証試験も合わせて進めている。
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| Strategy for Future Research Activity |
前年度までの成果を組み合わせ、未知の自然環境における包括的な環境理解システムを構築する。さらに、確率的な環境理解に基づく行動決定についても考慮し、自律移動システムとしての設計指針を検討する。
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Research Products
(14 results)
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[Presentation] 移動探査ローバのフィールド走行試験2016
Author(s)
大槻真嗣, 大津恭平, 真吉寛, 眞下泰輝, 渡邉哲志, 坂本康輔, 西山万里, 吉川健人, 久保田孝
Organizer
宇宙科学シンポジウム
Place of Presentation
JAXA宇宙科学研究所(神奈川県相模原市)
Year and Date
2016-01-06 – 2016-01-07
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[Presentation] 移動探査ローバのフィールド走行試験2015
Author(s)
大槻真嗣, 大津恭平, 真吉寛, 眞下泰輝, 西山万里, 渡邉哲志, 坂本康輔, 吉川健人
Organizer
伊豆大島無人観測ロボットシンポジウム
Place of Presentation
大島温泉ホテル(東京都大島町)
Year and Date
2015-11-07 – 2015-11-07
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