2017 Fiscal Year Annual Research Report
Development of farm tractor DS for fatal accident senario and control logic
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15H04572
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| Research Institution | Tokyo University of Agriculture and Technology |
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Principal Investigator |
酒井 憲司 東京農工大学, (連合)農学研究科(研究院), 教授 (40192083)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | トラクタ / ドライブシミュレータ / 非線形振動 / ジャンプ / Matlab-Simlink |
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| Outline of Annual Research Achievements |
７自由度のトラクタ運動方程式をMatlabのｍファイル形式で作成し、Simlink形式に移植したトラクタモデルを構築した。同一のフレームワークで１２自由度モデルへの拡張は可能であることを確認した。構築したSimlinkトラクタモデルをSファンクションを用いてCarSimに接続しドライブシミュレータ（ＤＳ）として実装した。タイヤと路面のStick-Slideダイナミクスのモデル化の重要性が明らかとなったため、これをモデル化し、Matlab.mファイル形式に実現した。これらの結果は、米国ＡＳＡＢＥ年次大会（スポケーン）、農業食料工学会年次大会（東京農業大学）において発表した。
ジャンプ現象にともなう、トラクタ走行、旋回時の非線形挙動が適切に再現できているか否かの検証過程において、従来の路面離脱条件をより細かに分類する必要が明らかとなったために、PhaseI,PhaseII,PhaseIIIの３相を定義し、これをモデルに組み込んだ。反力条件と距離条件を組み合わせたものであるが、粘性減衰項の存在により、従来２相としていたものを３相とする必要が明らかになったためである。車体の物理的・機械的パラメータの大きく異なる小型（1ton)と大型(7.5ton)のトラクタを対象としてジャンプ挙動の差異を示した。これは、ミュンヘン工科大学との共同研究によって行った。事故シナリオ抽出と回避操作ロジックの抽出のための試行を実施した。路面条件はサロゲート路面生成によった。
２件の研究成果を国際学術雑誌へ投稿し、１件は掲載された。カリフォルニアデービス校において７月に非線形力学に関するＷＳを開催した
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| Research Progress Status |
29年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
29年度が最終年度であるため、記入しない。
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Research Products
(12 results)
