2017 Fiscal Year Annual Research Report
細径人工筋群を用いた生物規範超冗長ロボット機構の研究
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17J09139
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
車谷 駿一 東京工業大学, 工学院, 特別研究員(DC1)
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| Project Period (FY) |
2017-04-26 – 2020-03-31
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| Keywords | 筋骨格ロボット / 細径人工筋 / 空圧アクチュエータ / 多繊維構造人工筋 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は，細径人工筋を使用することで人間と同様の筋肉数・筋配置を持つ筋骨格ロボットを開発し，従来のロボットでは再現できなかった人体と同様の運動学的／力学的特性を実現することである．人体の骨格を忠実に再現した骨格標本に細径人工筋を取り付けることで，本目的を達成する．
採用第1年度目の平成29年度では細径人工筋群の研究開発を行い，筋繊維の数や筋肉形状を指標に多繊維構造人工筋の規格を定めて人工筋の多繊維構造の製作をシステム化し，超冗長ヒト型ロボットの全身開発を行う計画であった．当初の目的であった生物の筋肉群を参考に，この多繊維構造人工筋を使って各筋骨格構造に対応した人工筋モジュールを開発することに部分的に成功し，これまでに開発できなかった部位の開発に着手することが出来た．また，多繊維構造人工筋の規格を定めることで超冗長ヒト型ロボットの全身開発の準備を整えることが出来た．
超冗長ヒト型ロボットの全身開発においては体幹の開発を行い，動作確認を行った．各種実験の準備を行うと同時に，冗長駆動系のためのコントロールシステムの検討を行った．しかしながら，細径人工筋の生産不足という想定外の要因によって，当初の計画通り全身開発を行うことは出来なかった．
研究成果は海外学術誌や学会を中心に発表を行っており，解説記事においても発表しただけでなく，テレビや展示会といったアウトリーチ活動も積極的に行った．いくつかの研究成果は次年度に発表予定である．
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| Research Progress Status |
翌年度、交付申請を辞退するため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
翌年度、交付申請を辞退するため、記入しない。
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