2008 Fiscal Year Annual Research Report
機能性流体クラッチを用いた安全性の高い足部痙性シミュレータ
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19760174
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
菊池 武士 Osaka University, 大学院・工学研究科, 助教 (10372137)
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| Keywords | 人間機械システム / リハビリテーション科学 / 運動療法学 / 機能性流体 / 神経筋制御系 |
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| Research Abstract |
超高齢社会を迎え, わが国では脳卒中患者が140万人以上, その半数が片麻痺を発症すると言われている. このような中, 理学療法士らによる適切な医学的リハビリテーションが患者のQOLの向上, 自立支援には必要不可欠である. そこで本研究では, 様々な筋トーヌス異常(折りたたみナイフ現象や固縮)や反射異常(クローヌス)を再現可能な足関節ロボットを開発し, PT学生が機能異常の理解や, 治療手技の習熟の可能な環境を提供する. 具体的な研究成果は下記である.
(1) コンパクトMR流体クラッチを用いた安全性および応答性の良好な痙性シミュレータの開発した.
(2) 上記のシミュレータを用いて, 筋トーヌス異常(痙縮, 折りたたみナイフ現象)や反射異常(クローヌス)の力学的特性を再現する制御方式を開発した.
(3) 操作情報(トルク, 速度)を可視化するソフトウェアを開発し, 視覚フィードバックによる訓練効果の違いを検証した.
(4) 複数の理学療法士に操作してもらい, 実際の患者に近い挙動を再現するためのパラメータの調節を行った. 実現された挙動は, 患者の異常挙動の力学特性に非常に近いものとなった.
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