2020 Fiscal Year Annual Research Report
Control and learning principle for interpersonal motor skill
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20H00572
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
山本 裕二 名古屋大学, 総合保健体育科学センター, 教授 (30191456)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
木島 章文 山梨大学, 大学院総合研究部, 教授 (10389083)
福原 洸 東北大学, 電気通信研究所, 助教 (10827611)
横山 慶子 名古屋大学, 総合保健体育科学センター, 准教授 (30722102)
小林 亮 広島大学, 統合生命科学研究科(理), 教授 (60153657)
加納 剛史 東北大学, 電気通信研究所, 准教授 (80513069)
石黒 章夫 東北大学, 電気通信研究所, 教授 (90232280)
奥村 基生 東京学芸大学, 教育学部, 准教授 (90400663)
島 弘幸 山梨大学, 大学院総合研究部, 教授 (40312392)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2024-03-31
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| Keywords | 対人運動技能 / 社交ダンスロボット / 事前情報 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
長引くコロナ禍で，当初計画していた社交ダンスの熟達者・初心者比較実験は実施を見送らざるを得なかった．そのため，社交ダンスに関しては，数理モデルとそのロボットへの実装を進めることとした．二脚二体ロボットの数理モデルとしては，2輪で自走するロボットに2本の水平面上を動く手をつけ，二体が手をつなぎ，協調して並進と回転運動を自律分散制御として実現できるモデルを考えた．そのため，一つは移動方向を調整する制御であり，もう一つは移動のリズムを調整する制御で，それぞれ位相振動子によって，実現した．このモデルを実機に実装し，二脚二体ロボットが自律的に並進運動と回転運動を行うことを確認し，オンラインで開催された学会で発表を行った．
また，コロナ前に実験を実施していた野球型対人技能の実験結果を再分析し，投手の投球動作が遅い場合には，ボールの球速は同じでもより遅く感じることで動作パターンが大きくなるが，他方，投球動作速度が速い場合には球速を速く感じることで，動作パターンが小さくなることを明らかにし，球速が同じであっても，投手の投球動作という事前情報がその後の運動パターンに影響を及ぼすことを国際誌で発表した．
さらに，ネット型対人技能として，テニスのシングルスゲームを再分析し，熟練者の打球コースの系列には回転型アトラクタと呼ばれる，左右交互に打ち分けるという規則性があることを切替ダイナミクスの観点から明らかにし，国内のオンライン学会で発表した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
ヒトを対象とした研究計画，特に社交ダンスなどの対人距離が近い運動課題に関しては，コロナ禍により2021年度までは実施することができなかった．そのため，当初計画していた社交ダンスの熟達者と初心者のダンス動作の比較実験は取りやめた．その代わり，コロナ前に実験を行っていた野球型対人技能の実験結果と，ネット型対人技能の調査結果の再分析を行った．
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| Strategy for Future Research Activity |
社交ダンスに関しては，他者との物理的な力の相互作用を組み入れた数理モデルを再構築し，より実際の社交ダンスに近いモデルを考案する．また，他者との駆け引きが観察できる実験課題を考え，「切磋琢磨」の過程を分析する予定である．
さらに，ネット型対人技能として，他者の予測を利用するための規則性の生成を力学系理論から明らかにする予定である．これによって，対人技能における「駆け引き」の実態を明らかにする．
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Research Products
(5 results)
