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Development of multipurpose autonomous vehicle for orchard works

Research Project

Project/Area Number 18580252
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeSingle-year Grants
Section一般
Research Field Agricultural environmental engineering
Research InstitutionIwate University

Principal Investigator

TAKEDA Jun-ichi  Iwate University, 農学部, 教授 (80133908)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) SHONO Hiroshi  岩手大学, 農学部, 准教授 (90235721)
TORISU Ryo  岩手大学, 農学部, 教授 (70038264)
Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha) SHONO Hiroshi  岩手大学, 農学部, 准教授 (90235721)
Project Period (FY) 2006 – 2008
Project Status Completed (Fiscal Year 2008)
Budget Amount *help
¥3,630,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2008: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000)
Fiscal Year 2007: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000)
Fiscal Year 2006: ¥2,200,000 (Direct Cost: ¥2,200,000)
Keywords作業台車 / 自律走行 / 履帯式車両 / 果樹園 / レーザスキャナ / 画像処理 / クローラ型車両
Research Abstract

本研究では, レーザスキャナを利用して樹木列を検出することにより, 目標経路からの横偏差と姿勢角偏差を検出し, 果樹園の樹木列間内の自律走行を行う方法を開発し, 実車実験でこの方法の有効性を検証した。また, 画像処理法を用いる方法についても, 赤外線カメラを供試することにより同様に樹木列を検出し目標経路からの横偏差を見いだす方法を開発した。自律走行を行う車両として履帯式台車を供試し, この制御法としてファジイ制御を用い, 遺伝的アルゴリズムによりパラメータの最適化を行う方法を提案した。実車実験の結果は, 比較的良好で, 開発した手法の有効性を検証することが出来た。

Report

(4 results)
  • 2008 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2007 Annual Research Report
  • 2006 Annual Research Report
  • Research Products

    (10 results)

All 2009 2008 2007 2006

All Journal Article (3 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (7 results)

  • [Journal Article] ファジィ制御による履帯式農用車両の自律走行-直線経路への追従制御-2009

    • Author(s)
      武田純一・齋藤雅憲・鳥巣諒
    • Journal Title

      農業機械学会誌 71(2)

      Pages: 66-73

    • NAID

      10024965866

    • Related Report
      2008 Annual Research Report 2008 Final Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 履帯式農用車両の自律走行について-矩形軌道の走行シミュレーションについて-2008

    • Author(s)
      武田純一・陳玲玲・佐藤三寛・齋藤雅憲
    • Journal Title

      農業機械学会東北支部報 55

      Pages: 31-34

    • NAID

      120005461070

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      2008 Annual Research Report 2008 Final Research Report
  • [Journal Article] Guidance Path-Extraction Algorithm for Vision-Based Autonomous Orchard Vehicle Navigation2007

    • Author(s)
      Stephen P.Tao, Jun-ichi Takeda
    • Journal Title

      Preprints of 3^<rd> IFAC International Workshop on Bio-Robotics, Information Technology and Intelligent Control for Bioproduction Systems, Sapporo, JAPAN, September 9-10

      Pages: 137-142

    • Related Report
      2006 Annual Research Report
  • [Presentation] 果樹園用自律走行台車の開発-レーザスキャナを用いた自律走行-2008

    • Author(s)
      武田純一, 堀川一, Tao S. Po, 齋藤雅憲, 小出章二
    • Place of Presentation
      宮崎・宮崎観光ホテル
    • Year and Date
      2008-03-29
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  • [Presentation] 果樹園用自律走行台車の開発-レーザスキャナを用いた自律走行-2008

    • Author(s)
      武田純一, 堀川 一, Tao S. Po, 齋藤雅憲, 小出章二
    • Organizer
      農業機械学会第67回(平成20年度)年次大会
    • Place of Presentation
      宮崎市,宮崎観光ホテル
    • Year and Date
      2008-03-29
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      2007 Annual Research Report
  • [Presentation] Segmentation of Apple Tree Trunks for Guidance Path-Finding in Autonomous Orchard Vehicle Navigation2007

    • Author(s)
      Stephen P. TAO, Jun-ichi TAKEDA, Hiroshi SHONO
    • Organizer
      農業工学関連学会2007年度合同大会
    • Place of Presentation
      府中・東京農工大学
    • Year and Date
      2007-09-13
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    • Author(s)
      Stephen P. TAO, Jun-ichi TAKEDA, Hiroshi SHONO
    • Organizer
      農業工学関連学会2007年度合同大会
    • Place of Presentation
      府中市,東京農工大学
    • Year and Date
      2007-09-13
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  • [Presentation] クローラ型車両の自律走行について-矩形軌道の走行シミュレーション-2007

    • Author(s)
      武田純一・佐藤三寛・陳玲玲・齋藤雅憲
    • Organizer
      平成19年度農業機械学会東北支部大会
    • Place of Presentation
      郡山,福島県農業総合センター
    • Year and Date
      2007-08-07
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  • [Presentation] クローラ型車両の自律走行について-矩形軌道の走行シミュレーション-2007

    • Author(s)
      武田純一・佐藤三寛・陳 玲玲・齋藤雅憲
    • Organizer
      平成19年度農業機械学会東北支部大会研究発表会
    • Place of Presentation
      郡山市,福島県農業総合センター
    • Year and Date
      2007-08-07
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  • [Presentation] Guidance Path-Extraction Algorithm for Vision-Based Autonomous Orchard Vehicle Navigation2006

    • Author(s)
      Stephen P. Tao, Jun-ichi Takeda
    • Organizer
      3rd IFAC International Workshop on Bio-Robotics, Information Technology and Intelligent Control for Bioproduction Systems
    • Place of Presentation
      Sapporo・Sapporo Convension Center
    • Year and Date
      2006-09-09
    • Related Report
      2008 Final Research Report

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Published: 2006-04-01   Modified: 2016-04-21  

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