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2020 Fiscal Year Final Research Report

Robotically driven out-of-plane needle insertion

Research Project

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Project/Area Number 17K10439
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeMulti-year Fund
Section一般
Research Field Radiation science
Research InstitutionOkayama University

Principal Investigator

Sakurai Jun  岡山大学, 大学病院, 准教授 (30444657)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 平木 隆夫  岡山大学, 医歯薬学総合研究科, 研究教授 (50423322)
亀川 哲志  岡山大学, ヘルスシステム統合科学研究科, 准教授 (80432623)
松野 隆幸  岡山大学, 自然科学研究科, 准教授 (50377842)
金澤 右  岡山大学, 医歯薬学総合研究科, 教授 (20243511)
松井 裕輔  岡山大学, 大学病院, 講師 (50614351)
小牧 稔幸  岡山大学, 大学病院, 医員 (40795548)
Project Period (FY) 2017-04-01 – 2021-03-31
KeywordsCTガイド下針穿刺 / ロボット / 3次元穿刺
Outline of Final Research Achievements

We developed a technique for robotic CT-guided out-of-plane needle insertion, and verified its accuracy. In the phantom experiment, we demonstrated that out-of-plane needle insertions performed using the robot were more accurate than manual insertions at the various angles. Furthermore, we succeeded in predicting the movement of the needle movement in vivo, and developed a method to correct the needle displacement in the tissue. In the animal experiment, robotic out-of-plane needle insertions were accurate in the in vivo procedure, particularly with adjustment during insertion.

Free Research Field

レギュラトリーサイエンス

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

従来の用手的な針穿刺では、3次元的な穿刺経路がより安全であったとしても、技術的な困難さがハードルとなっており、3次元穿刺以外の工夫で手技を実施することが多かった。しかし、精確な3次元穿刺が可能であることが実証されたこのロボットが臨床の現場で普及すれば、技術的な困難さは克服され、より安全で簡便な針穿刺手技が可能となる。

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Published: 2022-01-27  

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