Development of a design method for an external muscle-type clothing robot based on a tensegrity model of the human body's musculoskeletal structure

2023 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 19H02112
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Osaka University
• Principal Investigator: Kobayashi Yo 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 准教授 (50424817)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 大谷 智仁 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 准教授 (40778990) ; 田中 正夫 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (40163571)
• Project Period (FY): 2019-04-01 – 2023-03-31
• Keywords: 服型ロボット / テンセグリティ / 筋骨格構造

Outline of Final Research Achievements

To develop hardware for wearable robots with high affinity with humans, we developed a tensegrity model of the musculoskeletal structure of the human body. In addition, by making the wearable robot a flexible clothing type, we developed a wearable robot with high affinity with the human body, which enables easy wearing and soft feeling of wearing that could not be realized with hard metal parts.

Free Research Field

ロボティクス

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

近年少子高齢化といった社会的背景から、高齢者・障碍者の動作・生活を支援することを目的として、装着型ロボットの開発が進められている。本研究の成果は、装着型ロボットを柔軟な服型とすることで、硬い金属部材では実現できなかった装着の容易さ、装着感の柔らかさが実現可能となり、人体との親和性の高い装着型ロボットの実現が期待される．