Delicate and flexible support by humans to remote robots with force feedback

2023 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 21K11865
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 60060:Information network-related
• Research Institution: Nagoya Institute of Technology
• Principal Investigator: Ishibashi Yutaka 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (40252308)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 三好 孝典 長岡技術科学大学, 技術経営研究科, 教授 (10345952) ; 黄 平国 岐阜聖徳学園大学, 経済情報学部, 准教授 (60713154) ; 大西 仁 放送大学, 教養学部, 教授 (40280549) ; 奥田 隆史 愛知県立大学, 情報科学部, 教授 (20204125) ; 渡邉 均 東京理科大学, 工学部情報工学科, 教授 (20439920)
• Project Period (FY): 2021-04-01 – 2024-03-31
• Keywords: 遠隔ロボット支援 / 力覚フィードバック / QoS制御 / 安定化制御 / AI技術

Outline of Final Research Achievements

This study focuses on a system in which each user can use a haptic device to assist a remote robot that can be operated by the userhim, while viewing a video of the robot's work, and force information obtained from a force sensor attached to the robot can be presented to the user via the haptic device (called force feedback), The objective of this project was to make the support more delicate and flexible. The robot is assisted by a person using force feedback, and the AI technology makes the assistance as sensitive and flexible as if the person were providing it directly to the robot, so that the robot can fully demonstrate its original capabilities.

Free Research Field

通信・ネットワーク

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

ロボットは、予め定められた作業や、容易に予想できる作業に対して、人以上の能力を発揮できるが、事前に予想できないような状況では、無力となり得る。このとき、インターネットなどを介して遠隔から人がロボットを支援することによって、ロボットが本来持つ能力を十分に発揮することができると考えられる。しかし、ネットワーク遅延の増大等によって、力覚フィードバックを用いたロボット操作が不安定になったり、ユーザ体感品質が大きく劣化したりする。従って、このような状況で、ロボットの安定性を確保しながら、高品質で人のように繊細かつ柔軟な支援を実現することは学術的意義だけでなく、社会的な意義も大きい。