研究課題/領域番号 |
17K06285
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研究種目 |
基盤研究(C)
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配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
研究分野 |
知能機械学・機械システム
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研究機関 | 鈴鹿工業高等専門学校 |
研究代表者 |
打田 正樹 鈴鹿工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (80454437)
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研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2023-03-31
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研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2020年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2019年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2018年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2017年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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キーワード | ロボット / ウェアラブルロボット / センサ / 装具 / アシスト装置 / 意図検出センサ / ひずみゲージ / 動作判別 / マクロマイクロ機構 / 動作意図検出 / 筋電位 / 上肢アシストロボット / 多自由度装具 / ウェラブルロボット / 3次元スキャナ / アシストロボット / 3Dモデル |
研究成果の概要 |
人体の代表的な部位に対して3次元計測を行った。その結果,人体の運動変化にともなう形状変化を明らかにすることができた。その結果から人体への拘束感を低減しながらアシスト力を付与することが可能な装具を提案,実現することができた。さらに,その装具を搭載したウェアラブルロボットを試作し,その動作確認と有効性を検証することができた。それに伴い非装着者の動作意図を検出するセンサも新たなに提案実現することができた。これらの知見をもとに最終的に全身用のウェアラブルロボットを構築することができた。
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研究成果の学術的意義や社会的意義 |
人体の3次元計測より,運動変化にともなう形状変化を明らかにすることができた。この結果により,装具の定量的な設計が可能となる。これはリハビリテーション等にも応用可能である。また,装着時の拘束感低減と軽量化の両立を図ったウェアラブルロボットを構築することができた。
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