研究課題
基盤研究(C)
人体の代表的な部位に対して3次元計測を行った。その結果,人体の運動変化にともなう形状変化を明らかにすることができた。その結果から人体への拘束感を低減しながらアシスト力を付与することが可能な装具を提案,実現することができた。さらに,その装具を搭載したウェアラブルロボットを試作し,その動作確認と有効性を検証することができた。それに伴い非装着者の動作意図を検出するセンサも新たなに提案実現することができた。これらの知見をもとに最終的に全身用のウェアラブルロボットを構築することができた。
ロボット
人体の3次元計測より,運動変化にともなう形状変化を明らかにすることができた。この結果により,装具の定量的な設計が可能となる。これはリハビリテーション等にも応用可能である。また,装着時の拘束感低減と軽量化の両立を図ったウェアラブルロボットを構築することができた。