| 研究課題/領域番号 |
18K13719
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 室蘭工業大学 |
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研究代表者 |
藤平 祥孝 室蘭工業大学, 大学院工学研究科, 助教 (40783379)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
2020年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2019年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2018年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
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| キーワード | ロボットハンド / ロボット指 / 流体指 / ソフトロボット / テクスチャ構造 / 把持耐力 / 力計測 / 物体把持 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，流体で膨らませたゴム膜の指の中に剛体構造のある二層構造流体指のさらなる把持性能向上を目指し，剛体構造にミリスケールのテクスチャ構造を設けた指を開発し，その性能評価とテクスチャ構造と把持性能の関係について調査を行った．把持性能として把持耐力（把持を維持し続けられる外力）や接触圧力に着目し，テクスチャ構造の設計パラメータが与える影響について検証実験を行った．把持耐力において平面との接触では各テクスチャ構造間で有意な差は見られず，接触圧力については曲率が高く，パターンのピッチが狭い方が分散しやすいことが明らかとなった．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
多層化した指が開発されているが各層の形状やミリスケールのテクスチャ構造が物体把持に与える効果やそのメカニズムについては未解明の部分が多い．そこで，本研究では，物体把持に与える効果について把持耐力や接触圧力に着目し，テクスチャ構造の設計パラメータを形状，ピッチ，高さで整理して検証実験を行い調査した．これらの検証実験で得られた結果は，目的のタスクに応じてテクスチャ構造を設計するときの指針の基礎になるものである．
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