| 研究課題/領域番号 |
22560249
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 芝浦工業大学 |
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研究代表者 |
吉見 卓 芝浦工業大学, 工学部, 教授 (20501761)
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| 研究協力者 |
村上 弘記 (株)IHI, 技術開発本部, 副所長
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| 研究期間 (年度) |
2010 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2012年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2011年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2010年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
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| キーワード | ロボティクス / 仕上げ作業 / 仕上げロボットシステム / 力制御 / プログラム自動生成 / 面取り作業 / 磨き作業 / グラインダ作業 / 環境・作業情報構造化 / 位置・姿勢情報取得 / 位置・姿勢情報の取得 / ハンドリング / 金属対応RFIDタグ |
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| 研究概要 |
ユーザが簡単に多種多様な仕上げ作業を行えるロボットシステムの実現を目指し、環境・作業情報構造化と呼ばれる、ロボットの作業実行に必要な情報を共通・定型化して環境に分散配置する技術の導入検討を行った。工具、ワーク、ロボット等に分散配置された情報を作業実行時に組み合わせ、ロボット作業動作プログラムを自動生成するシステムの具体的な枠組みが提案された。試作した全体評価検証システムで、実装における課題の抽出と改良、基本動作および機能の検証を行った。
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