| 研究課題/領域番号 |
26730140
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 神戸市立工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
清水 俊彦 神戸市立工業高等専門学校, その他部局等, 講師 (30725825)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2015年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2014年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | ヒューマノイドロボット / 転倒防止 / 全身反射 / アクチュエータ / 筋骨格構造 / 触覚センサ / 状況認識 / 生活支援機器 / 転倒制御 / 人工筋肉 / 動力学シミュレーション |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，高齢者の傷害事象の機構解明を目的とし，筋骨格構造と全身反射機構を有するダミーロボットの研究開発を推進した．その結果，ダミーロボットに適したアクチュエータの選定および筋骨格ロボットの試作が完了した．具体的には，ナイロン6,6を用いた釣糸および導電糸人工筋の特性解析を実施した．また解析した人工筋を用いた筋骨格構造を有する下肢機構および脊椎機構を作成した．更に，転倒防止用の歩行支援機器の試作および筋骨格モデルのシミュレーション環境の構築を行った．
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