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工学における運動学の起源はジェームズ・ワットに遡る。1700年代に彼は、ワット蒸気機関と呼ばれる装置を開発した。その中核となるのがワット連鎖というものであり、1786年の特許出願でその連鎖が記述されている。その後、様々な連鎖が多くの人々によって発明されていき、運動学という分野に発展した。
連鎖を一つ与えたとき、可能な姿勢全体のなす空間を配置空間と呼ぶ。配置空間がどのような形であるか調べることは重要なことである。本研究の特色は、モース理論という幾何学の理論を駆使することにより、様々な配置空間を統一的に理解することである。
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