動作に伴う人体の形状変化を考慮したウェアラブルロボット用装具に関する研究

2022 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 17K06285
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 鈴鹿工業高等専門学校
• 研究代表者: 打田 正樹 鈴鹿工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (80454437)
• 研究期間 (年度): 2017-04-01 – 2023-03-31
• キーワード: ロボット / ウェアラブルロボット / センサ / 装具 / アシスト装置

研究成果の概要

人体の代表的な部位に対して３次元計測を行った。その結果，人体の運動変化にともなう形状変化を明らかにすることができた。その結果から人体への拘束感を低減しながらアシスト力を付与することが可能な装具を提案，実現することができた。さらに，その装具を搭載したウェアラブルロボットを試作し，その動作確認と有効性を検証することができた。それに伴い非装着者の動作意図を検出するセンサも新たなに提案実現することができた。これらの知見をもとに最終的に全身用のウェアラブルロボットを構築することができた。

自由記述の分野

ロボット

研究成果の学術的意義や社会的意義

人体の３次元計測より，運動変化にともなう形状変化を明らかにすることができた。この結果により，装具の定量的な設計が可能となる。これはリハビリテーション等にも応用可能である。また，装着時の拘束感低減と軽量化の両立を図ったウェアラブルロボットを構築することができた。