二足ヒューマノイド・ロボットを用いた医療福祉機器の定量的評価法に関する研究

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 18360126
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 早稲田大学
• 研究代表者: 高西 淳夫 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (50179462)
• 研究分担者: 林 憲玉 神奈川大学, 工学部, 教授 (10318769) ; 藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2008
• キーワード: ロボティクス / 人体運動シミュレータ

研究概要

本研究は主に「人体運動の模擬」と「実環境下での運動の実現」を目指して開発を行った.前者としては,障害者歩行の模擬と人間形足部による人間らしい歩行といった人体運動シミュレータとしてより人間に近い運動を実現した.後者としては,不整地路面適応制御やオンライン歩行パターン生成の開発を行い,モデル化の難しい実環境下にも対応可能なシステムの構築を行った.さらに,ソフトウェア・シミュレーションによる事前検証や電気ハードウェアの改良による信頼性向上などにも取り組んだ.

研究成果

• [雑誌論文] Emulation of Human Walking by Biped Humanoid Robot with Heel-Contact and Toe-Off Motion (2008)
  • 著者名/発表者名: Hideki Kondo, Yu Ogura, Kazushi Shimomura, Shimpei momoki, Tatsu Okubo, Hun-Ok Lim and Atsuo Takanishi
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics Vol.20 No.5 ページ: 739-749
• [学会発表] FFTを用いたオンライン歩行パターン生成法の開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 近藤 秀樹,清水 自由理,橋本 健二,服部 賢太郎,竹崎 裕記,西川 浩介,濱 雄一郎,吉村 勇希,林 憲玉,高西 淳夫
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2009予稿集
  • 発表場所: 福岡県
  • 年月日: 20090500
• [学会発表] Development of Walking Support System Based on Dynamic Simulation (2009)
  • 著者名/発表者名: Aiman Musa M. Omer, Hideki Kondo, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi
  • 学会等名: IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (Robio 2008)
  • 発表場所: Bangkok, Thailand
  • 年月日: 20090200
• [学会発表] Simulation of Walking Support System Using Humanoid Robot (2008)
  • 著者名/発表者名: iman Musa M. Omer, Hideki Kondo, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi
  • 学会等名: 2008 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SI International 2008)
  • 発表場所: Nagoya, Japan
  • 年月日: 20081200
• [学会発表] Development of a Rehabilitation System Using Humanoid Robot (2008)
  • 著者名/発表者名: Aiman Musa M. Omer, Yu Ogura, Hideki Kondo, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi
  • 学会等名: The 5th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI 2008)
  • 発表場所: Seoul, South Korea
  • 年月日: 20081100
• [学会発表] Algorithm of Pattern Generation for Mimicking Disabled Person's Gait (2008)
  • 著者名/発表者名: Hideki Kondo, Akitoshi Morishima, Yu Ogura, Shimpei Momoki, Juri Shimizu, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi
  • 学会等名: Proceedings of the second IEEE/RAS-EMBS 2006 International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob2008)
  • 発表場所: Arizona, USA
  • 年月日: 20081000
• [学会発表] 人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットの開発(第7報:着地路面への倣い動作が可能な足部機構の開発) (2008)
  • 著者名/発表者名: 濱 雄一郎,桃木 新平,近藤 秀樹,清水 自由理,林 憲玉,高西 淳夫
  • 学会等名: 第26回日本学術講演会予稿集
  • 発表場所: 兵庫県
  • 年月日: 20080900
• [学会発表] 人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットの開発(第8報:実環境下の安定歩行のための制御方法の統合と開発) (2008)
  • 著者名/発表者名: 姜 賢珍,桃木 新平,近藤 秀樹,濱 雄一郎,清水 自由理,林 憲玉,高西 淳夫
  • 学会等名: 第26回日本学術講演会予稿集
  • 発表場所: 兵庫県
  • 年月日: 20080900
• [学会発表] Application of Biped Humanoid Robot to Motion Simulation for Elderly and Disabled People (2008)
  • 著者名/発表者名: Hideki Kondo, Yu Ogura, Hiroyuki Aikawa, Akitoshi Morishima, Juri Shimizu, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi
  • 学会等名: Proc. of the 6th International Conference of the International Society for Gerontechnology (ISG2008)
  • 発表場所: Tuscany, Italy
  • 年月日: 20080600
• [学会発表] Simulations for Elderly Support Walking Device with Humanoid Robot (2008)
  • 著者名/発表者名: Aiman Musa M. Omer, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi
  • 学会等名: The 6th International Conference of the International Society for Gerontechnology (ISG2008)
  • 発表場所: Pisa, Italy
  • 年月日: 20080600
• [学会発表] Dynamic-based Simulation for Humanoid Robot Walking Using Walking Support System (2008)
  • 著者名/発表者名: Aiman Musa M. Omer, Yu Ogura, Hideki Kondo, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi
  • 学会等名: Proc. of the 5th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO2008)
  • 発表場所: Funchal, Madeira, Portugal
  • 年月日: 20080500
• [学会発表] 人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットの開発(第4報:ユーザビリティの向上を目的とした電装システムの改良) (2007)
  • 著者名/発表者名: 清水 自由理,近藤 秀樹,森島 彰俊,小椋 優,桃木 新平,林 憲玉,高西 淳夫
  • 学会等名: 日本ロボット学会第25回学術講演会予稿集
  • 発表場所: 千葉県
  • 年月日: 20070900
• [学会発表] 人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットに関する研究(第5報:擬似障害歩行パターン生成アルゴリズムの開発 (2007)
  • 著者名/発表者名: 近藤 秀樹,森島 彰俊,清水 自由理,小椋 優,桃木 新平,林 憲玉,高西 淳夫
  • 学会等名: 日本ロボット学会第25回学術講演会予稿集
  • 発表場所: 千葉県
  • 年月日: 20070900
• [学会発表] Development of Biped Humanoid Robot as Human Motion Simulator (6th Report: Dynamic Simulation for Biped Walking with Walk-assist Machine), (2007)
  • 著者名/発表者名: Omer Aiman,小椋 優,近藤 秀樹,林 憲玉,高西 淳夫
  • 学会等名: 日本ロボット学会第25回学術講演会予稿集
  • 発表場所: 千葉県
  • 年月日: 20070900