個人用モビリティのセミ自律走行のための移動体識別

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 22300067
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 森 武俊 東京大学, 大学院・医学系研究科, 特任准教授 (20272586)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• キーワード: 行動環境認識 / モビリティセンシング / セミ自律移動

研究概要

自動車,自転車,歩行者,そして車椅子など多様な移動体が混じり合うキャンパスを例に,走行実験を繰り返すことで,支援戦略のフレームワーク作り,状況に応じたパラメータ学習を行うためのデータモデル化・蓄積法を実現する研究を進めた.電動車椅子をベースとしてレンジファインダや回転メータなどといったセンサ,タッチパネル等のインタフェース配したシステムを開発し,移動体を発見し,その種類・特1生を識別して,自己と移動体の行動を相互予測し,ユーザとインタラクションを行うことで運転を支援する系を構築した.

研究成果

• [雑誌論文] Outdoor Map Construction Based on Aerial Photography and Electrical Map Using Multi-Plane Laser Range Scan Data (2013)
  • 著者名/発表者名: Taketoshi Mori, Takahiro Sato, Aiko Kuroda, Masayuki Tanaka, Masamichi Shimosaka, Tomomasa Sato, Hiromi Sanada, Hiroshi Noguchi.
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: Vol.25 ページ: 5-15
  • 査読あり
• [雑誌論文] 大量の人移動計測データに基づく移動ロボットの人回避経路計画. (2012)
  • 著者名/発表者名: 野口博史,山田隆基,森武俊,佐藤知正
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌, 巻: Vol.30 ページ: 22-33
  • 査読あり
• [雑誌論文] 生活支援のためのセンサデータマイニング一「みまもり工学」への展開一一・, (2011)
  • 著者名/発表者名: 森武俊
  • 雑誌名: 電子情報通信学会誌 巻: Vol.94 ページ: 276-281
  • 査読あり
• [雑誌論文] ロボットとみまもり工学 (2010)
  • 著者名/発表者名: 森武俊
  • 雑誌名: ESTRELA 巻: Vol 201 ページ: 15-21
• [学会発表] Mobile Robot Path Planning using Human Prediction Model based on Massive Trajectories (2012)
  • 著者名/発表者名: Hiroshi Noguchi and Takaki Yamada and Taketoshi Mori and Tomomasa Sato,
  • 学会等名: The Ninth International Conference on Networked Sensing Systems.
  • 発表場所: Antwerp, Belgium
  • 年月日: 2012-06-21
• [学会発表] みまもり工学への一歩～生活センシングデータの処理～. (2011)
  • 著者名/発表者名: 森武俊.
  • 学会等名: 電子情報通信学会情報論的学習理論と機械学習(IBISML)研究会第5回IBISML研究会.
  • 発表場所: 東京大学武田ホール
  • 年月日: 2011-06-21
• [学会発表] パーソナルモビリティのための簡易マップを手がかりとする自己位置同定と詳細マップの生成,Personal Mobility I、ocalization and Its Map Refinement Based on Simple Map, (2011)
  • 著者名/発表者名: 森武俊,栗原誠,黒田藍子,野口博史,田中雅行,福井類,下坂正倫,佐藤知正.
  • 学会等名: 第23回日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 岡山県岡山市岡山コンベンションセンター
  • 年月日: 2011-05-28
• [学会発表] ステレオカメラからのビジュアルオドメトリに基づく簡易な屋内平面地図を用いた自己位置推定 (2010)
  • 著者名/発表者名: 山蔦良知,野口博史,下!lsi lETfi田中雅行,森武俊、佐藤知正
  • 学会等名: 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集
  • 発表場所: 宮城県仙台市東北大学
  • 年月日: 2010-12-25
• [学会発表] 航空写真・電子地図に基づく複数レーザ測域スキャンデータを用いた屋外マップ構築 (2010)
  • 著者名/発表者名: 森武俊,佐藤崇浩,黒田藍子,野口博史,下坂正倫,田中雅行,佐藤知正
  • 学会等名: 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集
  • 発表場所: 宮城県仙台市東北大学
  • 年月日: 2010-12-24
• [学会発表] 実住居環境へのセンサ群導入による日常生活行動の常時計測 (2010)
  • 著者名/発表者名: 野口博史,山田隆基,森武俊、佐藤知正
  • 学会等名: 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集.
  • 発表場所: 宮城県仙台市東北大学
  • 年月日: 2010-12-23
• [学会発表] Creating Robot/Knowing Human (2010)
  • 著者名/発表者名: Taketoshi Mori
  • 学会等名: Japanese・American Frontiers of Science Symposium.
  • 発表場所: 千葉県かずさアーク
  • 年月日: 2010-12-05
• [学会発表] Moving objects detection and classification based on trajectories of LRF scan data on a grid map (2010)
  • 著者名/発表者名: Taketoshi Mori et al.
  • 学会等名: IEEEIRSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.
  • 発表場所: 台湾台北.
  • 年月日: 2010-10-22
• [学会発表] Mobile Robots and People Tracking based on Switching Network・managed Distributed Sensors (2010)
  • 著者名/発表者名: Hiroshi Noguchi, Takaki Yamada,Taketoshi Mori
  • 学会等名: Workshop on Ubiqutous Networking Robotics:an Approach for Human・Robot Interaction.
  • 発表場所: 台湾台北
  • 年月日: 2010-10-22
• [備考]
  • URL: http://www.1ifesupPort.m.u-tokyo.ac.jp/