| 研究課題/領域番号 |
15K18011
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 近畿大学 |
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研究代表者 |
柴田 瑞穂 近畿大学, 工学部, 講師 (70454519)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2016年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2015年度: 2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
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| キーワード | ソフトメカニクス / 水中ロボット / フレキシブルアーム / ロボットパッキング / フレキシブルメカニクス |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，外殻を樹脂とする水中ロボットの高圧環境下での運動特性評価を試みた．圧力試験機および視覚センサを利用することにより，高圧環境下でのアクチュエータおよびひれの運動特性を評価する手法を構築した．また，運動中に柔軟外殻がひれや本体に密着したまま滑らない条件下においても，可動するために必要な外殻が余分に存在すれば，ひれが運動可能であることを，幾何モデルおよび実験を通して明らかにした．
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