| 研究課題/領域番号 |
16K00356
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 岡山県立大学 |
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研究代表者 |
山崎 大河 岡山県立大学, 情報工学部, 准教授 (40364096)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2018年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2017年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2016年度: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円)
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| キーワード | 運動制御 / 協調 / 体操 / あん馬 / 両足旋回 / クランク回転作業 / 自転車ペダリング動作 / 平行棒 / 支持振動 / 関節間協調 / 仮想拘束 / つり輪 / 全身リーチング / 鉄棒 / モーションプランニング |
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| 研究成果の概要 |
ヒトの身体運動には，様々な構成要素（関節角度，筋活動など）の間に協調がみられる．本研究では，このような協調の実現を運動制御の中心戦略とした，新たな運動制御モデルを提案した．制御の難しい運動の例として，体操競技のつり輪，平行棒でのスイングなどの運動制御モデルを提案した．複数の協調を同時に考慮する運動の例として，立位姿勢において対象物に腕を伸ばす運動（全身リーチング）などの運動制御モデルを提案した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究の意義は，従来の運動制御モデルでは陽に扱われることの少なかった，身体運動の協調を，達成すべき制御目的として陽に扱った運動制御モデルを提案したことにある．本研究の成果は，人間の運動制御の仕組みを理解すること，特に運動制御における協調の役割の理解すること，スポーツやリハビリテーションなどの運動解析に新たな視点を提供すること，同じ原理をロボットの制御に応用することなどに，つながるものである．
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